永平县历史悠久，1993年5月发现并开始发掘的新光新石器文化遗址，证明早在3700多年至4000多年以前的新石器时代，就有人类在此繁衍生息。
  永平建置历史较早，在东汉明帝永平十二年（公元69年）就已立县。据《后汉书·西南夷传》记载：“永平十二年，哀牢王柳貌遣子率种人内属，显宗以其地置哀牢、博南二县，割益州郡西部都尉所领六县，合为永昌郡。”是为永平立县之始。“博南”一词，系境内一座大山之名，因为博南山山势雄峻，绵延百里，是博南古道必经的重要山脉，故以山名，取名博南县，隶属永昌郡管辖。自东汉建县，经三国、两晋、南北朝、隋朝，隶属关系一直未变。
  唐武德七年（624年），废郡设州，云南共设有七州，永平隶属匡州管辖，但时间不长，治所置于何处，亦无从考据。唐代中叶，南诏崛起。唐贞元十年（794年），南诏改永昌郡为永昌节度，在汉置博南县地设置胜乡郡，隶属永昌节度。宋代大理国时期，废永昌节度，改置永昌府，永平仍称胜乡郡，隶属永昌府管辖。
  元宪宗七年（1257年），忽必烈灭大理国后，废除郡县制，改设万户府、千户所，永平改称千户所，属大理万户府管辖。元至十年（1273年），取消万户府，千户所之设置，行省以下改为路、州、府、县四级设置。至元十一年（公元1274年），借东汉明帝“永平”年号为名，改置永平千户所为永平县，隶属永昌府管辖。
  据《永平县志》载，“永平”二字的含义有两种说法：其一、元代为纪念东汉明帝“永平”中始置博南县的功绩，故以汉明帝年号“永平”二字为县名。其二、元代为安定社会秩序，故取县名“永平”，寓意社会“永远安定太平”。
  明洪武十五年（1382年），改永昌府为金齿卫，二十三年（1390）年，改卫为金齿军民指挥使司。景泰年间（1450年—1456年），废使司，置永昌镇。嘉靖元年（1522年），罢镇，改称永昌军民府，后又取消“军民”二字，直称“永昌府”。永昌府名称在明代虽然几经变革，但永平与永昌府之间的隶属关系一直未变。
  此外，明代因战乱后军用民食需要，曾在云南境内实行屯田制，开展大规模的屯田活动，设置卫、御、所机构。永平设御，至清代康熙五年（1666年），因为御政弊端百出，遂裁撤，屯赋并县。
  清初沿袭明制。清末实行“厅、道”制，永平属迤西道。辛亥革命后，民国二年（1913年）云南军政府成立，废除清代府、厅、州，但保留县制，改清代迤西道为滇西道，次年，又改称腾越道。民国十八年（1929年），废厅道制，推行省县两级制，永平遂脱离永昌府，直属省辖。民国二十一年（1932年），云南全省设十二个政务视察区，二十三年（1934年），增划为十六个视察区，二十七年（1938年），改政务视察区为行政督察专员公署。民国三十一年（1942年），在保山设第十二督察专员公署，永平重新划归其管辖。民国三十八年（1949年）十二月九日，云南和平起义。
  中华人民共和国成立以后，1949年12月28日，经中共滇西北地委呈报中共桂滇黔区党委批准，永平县由保山划归大理区。1950年1月，永平县划归滇西北行政督察专员公署及大理地区行政公署。1956年11月，大理白族治州建立，永平县隶属其管辖。1958年10月，云龙、永平两县合并，称永平县。1961年3月，又恢复原永平、云龙两县原建置至今。

永平地形地貌独特，立体气候特征明显。永平境内山高谷深，山川河流交错，较大山脉有博南山和云台山两大山系。最高点为青龙神山，海拔2933米；最低点鱼坝坪坦，海拔1130米；县城中心海拔1620米。县内主要河流银江河由西北向东南横穿县境，银江河之东顺濞河以西是云台山，银江河之西、澜沧江以东是博南山，形成“三河夹两山”，高山、河、谷、坝子纵横交错的独特地貌。由于海拔高低差异大，“立体气候”特征十分突出，素有“一山分四季，十里不同天”之说。全县多属亚热带季风气候，年平均气温15.8℃，年平均日照2053.7小时，有霜期115天，年平均降水量1092.1毫米。

  永平自然资源丰富,物产众多。矿产资源十分丰富，目前已探明的有铜、钴、银、锡、砂金、铅、汞、褐煤、磷、硅、水晶、高岭土、石灰石等金属矿15种，非金属矿12种。其中褐煤储量3200万吨，铜储量203.66万吨，高岭土储量2800万吨，花岗岩储量20万立方米。植物资源有云南松、华山松、杉松、高山栲、杜鹃、山茶、香樟、楠木、红椿、梨、桃、梅、花红、石榴、香橼、核桃、花椒等。境内宝台山国家级森林公园内高等植物达89科360余种，其中，尚有第四冰川期遗留下来的水清树、阙氏木兰（本莲花）、杜氏木莲、爬地柏等。药用植物有沙参、防风、黄连、芍药、贝母、百合、龙胆草、天麻、天门冬、草乌等；菌类植物有鸡棕、松茸、木耳、香菇、干巴菌、牛干菌、奶浆菇等。野生动物资源有狗熊、野猪、豪猪、豹、狼、獐、狐狸、岩羊、猴、穿山甲、飞鼠等；禽类有竹鸡、锦鸡、凤凰鸡、鹦鹉、孔雀、啄木鸟等。永平特产众多，主要有薄壳大泡核桃、腊鹅、花椒、鸡棕、松茸、蜂蜜、香菌、云木耳、香菇豆豉、白木瓜、白皮大蒜、牲畜皮张、泡辣子等。